蝸輪蝸桿減速機的主要特點(diǎn)是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，  減速機（圖2）
輸入軸和輸出軸不在同一軸線(xiàn)上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動(dòng)效率不高，精度不高。諧波減速機的諧波傳動(dòng)是利用柔性元件可控的彈性變形來(lái)傳遞運動(dòng)和動(dòng)力的，河南減速機體積不大、精度很高，但缺點(diǎn)是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉速不能太高。行星減速機其優(yōu)點(diǎn)是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長(cháng)，額定輸出扭矩可以做的很大。但價(jià)格略貴。齒輪減速機具有體積小，傳遞扭矩大的特點(diǎn)。齒輪減速機在模塊組合體系基礎上設計制造，有極多的電機組合、安裝形式和結構方案，傳動(dòng)比分級細密，滿(mǎn)足不同的使用工況，實(shí)現機電一體化。齒輪減速機傳動(dòng)效率高，耗能低，性能優(yōu)越。擺線(xiàn)針輪減速機是一種采用擺線(xiàn)針齒嚙合行星傳動(dòng)原理的傳動(dòng)機型，是一種理想的傳動(dòng)裝置，具有許多優(yōu)點(diǎn)，用途廣泛，并可正反運轉